Scorpion được chế tạo tại xưởng tàu của hãng Cammel Laird ở Birkenhead, và được đặt lườn vào ngày 19 tháng 6 năm 1941. Nó nguyên được đặt tên là HMS Sentinel, nhưng được đổi tên sau khi chiếc pháo hạm sông lớp Dragonfly Scorpion (T67) bị mất trong eo biển Bangka vào tháng 2 năm 1942.[1] Nó được hạ thủy vào ngày 26 tháng 8 năm 1942 và nhập biên chế cùng Hải quân Hoàng gia vào ngày 11 tháng 5 năm 1943.